ربات فوق از اجزاء زیر تشکیل شده است:

1. گیربکس هارمونیک
2. موتورهای BLDC
3. درایو موتورها
4. برد دیسکاوری (کنترلر مرکزی)
5. باتری
6. برد پاور با قابلیت BMS
7. کنترلر دستی

در کاربرد درمانگاهی، نمونه موجود دارای ویژگی‌های زیر می‌باشد:

1. با توجه به آنکه ربات توسط بیماران مختلفی مورد استفاده قرار می‌گیرد، لینک‌های اصلی (ران و ساق) متناسب با قد بیمار تنظیم می‌شود، ازاین‌رو دارای مکانیزم تنظیم طول مورد نیاز است.
2. ربات می‌تواند حداقل 4 ساعت بدون نیاز به تعویض باتری کار کند. همچنین با توجه به داشتن باتری یدک می‌تواند در صورت اتمام حین کار، جابجا شود.
3. تنوع استفاده‌کنندگان، این الزام را ایجاد می‌کند که توان ربات به شکل بیشتر از نیاز (over design) انتخاب شود. توضیح اینکه استفاده از ربات نیازمند آموزش است. در مراحل اولیه آموزش به دلیل اینکه کاربر به شکل غیر بهینه از ربات استفاده می‌کند، گشتاورهای مقاوم زیادتر از حد عادی است و لذا ربات برای اینکه همیشه با کاربران جدید آموزش ندیده آزمایش می‌شود، به این دلیل بیش‌ازحد عادی توان دارد. استفاده بهینه از ربات به این معناست که کاربر در اثر تمرین با دستگاه، آموخته است که هر وقت یک پایِ روبات روی زمین است، وزن خود را با کمک پارالل، واکر یا عصا، روی آن بیاندازد تا پای دیگر به‌راحتی قدم بردارد و وقتی پای دیگر به زمین رسید، بتواند به‌موقع وزن خود را به آن پا منتقل کند. وقتی کاربر هنوز این فرآیند را به‌طور عملی یاد نگرفته است، فشار زیادی به موتورهای دستگاه وارد می‌شود. به همین دلیل دستگاه باید بتواند برای چنین شرایطی جوابگو باشد. حداکثر گشتاور خروجی ربات موجود، 190 نیوتن متر است، درحالی‌که این عدد برای ربات‌های شخصی سازندگان خارجی بین 57 تا 95 نیوتن متر است.

همان‌طوری که اشاره شد، محصول ساخته‌شده برای استفاده در کلینیک‌ها و مراکز درمانی طراحی‌شده و فرض بر این است که کاربران مختلفی از آن استفاده می‌کنند یا یک کاربر در طول روز، یک جلسه یک‌ساعته یا حداکثر دو جلسه (با فاصله زمانی- مثلاً صبح و عصر) از آن استفاده می‌کند، مسئله وزن و حجم نسخه درمانگاهی، اگرچه مهم است اما در اولویت‌بندی اهداف طراحی، اولویت نخست نبوده است. (جرم ربات ساخته‌شده توسط این شرکت 31 کیلوگرم و حجم آن در شکل شماره 1 قابل‌مشاهده است.)

در حال حاضر شرکت متقاضی در نظر دارد که نسخه شخصی این ربات را نیز توسعه دهد، بنابراین تغییرات زیر باید مدنظر گرفته شود:

• وزن ربات باید به حداقل برسد.
• حجم ربات باید کمترین میزان برسد.
• قیمت تمام‌شده باید طوری باشد که متناسب با قدرت خرید کاربران باشد.

در نمونه فعلی، نزدیک به 80 درصد از وزن ربات، مربوط به موتورها و گیربکس‌ها است (4 سری)، لذا برای کاهش وزن تمرکز باید روی آن‌ها (یا هر مکانیزم انتقال نیروی دیگر) باشد و مثلاً استفاده از فیبرکربن یا تایتانیوم برای کاهش وزن اسکلت ربات، فقط اثری 20 درصدی دارد. نکته مهم این است که یک راه بسیار ساده برای کاهش وزن بدون کاهش گشتاور، استفاده از موتورهای پرتوان و کم‌وزن ساخته شده از آلیاژ نئودونیوم است؛ اما در این حالت قیمت دستگاه ناگهان در حدود 3 برابر بیشتر می‌شود که این موضوع با توجه به عدم تناسب با قدرت خرید اکثریت کاربران، مطلوب نیست.

بنابراین مسئله این پروژه تحقیقاتی عبارت است از کاهش وزن، حجم و قیمت ربات موجود، با در نظر گرفتن سه نکته زیر:

1. ربات مورد نظر مورد استفاده یک نفر به‌طور شخصی خواهد بود، لذا احتیاج به مکانیزم تنظیم طول ندارد. این خود باعث کاهش وزن و حجم خواهد شد.
2. معمولاً یک فرد (حتی سالم) روزانه بیش از یک ساعت راه نمی‌رود؛ بنابراین باتری موردنیاز کافی است برای عملکرد یک ساعت و نیم (با ضریب اطمینان) طراحی شود. این امر باعث کاهش وزن و حجم باتری نسبت به نمونه موجود می‌شود. همچنین وجود یک باتری یدک مثل نمونه موجود الزامی نیست، چون کاربر به‌احتمال‌زیاد پس از یک ساعت راهپیمایی در روز خسته می‌شود و در محل کار یا خانه استراحت می‌کند که این زمان خوبی برای شارژ باتری است. عدم نیاز به باتری یدک به نوبه خود قیمت را کاهش می‌دهد.
3. این ربات مخصوص یک نفر خواهد بود و بنا نیست به شکل مستمر با افرادی تست شود که آموزش ندیده‌اند. حداکثر یک‌بار خود کاربر اصلی دوره آموزشی را با این ربات می‌گذراند که آن‌هم چون در کلینیک خواهد بود، کسری توان موردنیاز به دلیل وزن اندازی ناصحیح، با کمک فیزیوتراپ یا کاردرمانگر حاضر جبران می‌شود تا کاربر به سطح استفاده صحیح از ربات برسد و بتواند با ربات به‌خوبی راه برود. لذا overdesign نمونه موجود در اینجا نیاز نیست و این خود باعث کم شدن توان موردنیاز و درنتیجه وزن و نیز قیمت دستگاه می‌شود.
4. همچنین باید گفت در نسخه درمانگاهی، کاربر باید بتواند با کمک دستگاه از روی صندلی بلند شود، چراکه در درمانگاه این امکان وجود ندارد که کاردرمانگر بتواند هر بیمار را با انرژی خود از صندلی بلند کند، زیرا این امر فشار زیادی به کاردرمانگر وارد می‌کند؛ اما در نسخه شخصی، همراه کاربر می‌تواند در هر کورس پیاده‌روی یک‌بار به کاربر برای بلند شدن کمک کند و لذا ربات لازم نیست گشتاور نسبتاً زیاد مربوط به بلند شدن از روی صندلی را تأمین کند و این خود عاملی برای سبک شدن است.

لازم به توضیح است که نکات فوق، منطبق بر تجربه موجود شرکت متقاضی در این زمینه است، اما ممکن است ارائه‌دهندگان پروپوزال از ابتدا مکانیزم دیگری برای زنجیره انتقال حرکت (drive train) پیشنهاد دهند که به‌مراتب کاراتر از مکانیزم موجود به‌منظور کاهش وزن، حجم و قیمت باشد. لذا تأکید می‌شود که این نکات فقط به‌عنوان پیشنهاد در نظر گرفته شده است و راهکارهای نوین دیگر نیز مورد استقبال قرار خواهد گرفت. لازم به ذکر است که در صورت نیاز امکان بازدید از ربات موجود ساخته شده توسط شرکت دانش‌بنیان متقاضی فراهم است.