همان طور که گفته شد، یکی از مشکلات پهپادهای چندملخه در مانور کاهش ارتفاع، محدودیت حرکت آن‌ها به علت وجود محدوده‌ای ناپایدار به نام جریان حلقه گردابه است. این محدوده ناپایدار باعث نوسان‌های شدیدی روی بردار تراست هر ملخ می‌شود و حتی می‌تواند منجر به ناپایداری کامل پهپاد و سقوط آن گردد. برای برون‌رفت از این محدوده ناپایدار، کنترل‌کننده باید یک جریان افقی بر روی دیسک ملخ ایجاد کند. یکی از راه‌های حل این مشکل، ایجاد مانورهایی مانند مانور مارپیچ است. البته از مشکلات این روش، نیاز به جابه‌جایی افقی پهپاد است که در بعضی موارد، از جمله بازرسی دودکش‌ها یا محیط‌های دارای موانع زیاد، این مانور امکان‌پذیر نیست. یک راه‌حل دیگر، منطق کنترلی کاهش ارتفاع و دوران حول محور یاو به‌صورت توأمان است. عملکرد این منطق در حین کاهش ارتفاع به این صورت است که متناسب با سرعت پهپاد، یک دستور سرعت دورانی حول محور یاو به پهپاد داده می‌شود و بدین ترتیب یک سرعت افقی بر روی دیسک ملخ ایجاد می‌گردد. با این حال مانور دوران حول محور یاو دو مشکل دارد، اول اینکه مانور دوران، یک مانور سخت برای پهپادهای چندملخه است، چراکه این دوران به کمک گشتاور خروجی موتور ایجاد می‌گردد، درحالیکه دیگر دوران‌ها به کمک نیروی تراست ایجاد می‌شوند. مشکل دوم در بازرسی‌ها و ماموریت‌هایی است که نیاز به فیلم‌برداری یا عکس‌برداری دارند، در این حالت مانور باعث دوران دوربین و اختلال در بازرسی‌ها می‌گردد (بعضی از گیمبال‌ها زاویه یاو را به‌صورت کاملاً مستقل کنترل می‌کنند). در این پژوهش، هدف طراحی یک پهپاد با زاویه دایهدرال متغیر برای برون‌رفت از این محدودیت حرکتی در مانور کاهش ارتفاع سریع است.